Samuel Willenberg urodził się w 1923 r. w Częstochowie, jako syn Maniefy z domu Popow i Pereca Willenberga.
W październiku 1942 r. przybył do obozu w Treblince w transporcie 6 tysięcy Żydów deportowanych z getta w Opatowie. Większość została natychmiast wysłana na śmierć; był jedynym, który pozostał przy życiu. Pierwszej nocy w obozie Willenberg usłyszał z oddali znajomy głos swojego szkolnego nauczyciela historii — profesora Meringa. Tej samej nocy Mering przekonywał Samuela: „Ty musisz stąd uciec, aby opowiedzieć światu, coś tutaj widział i co jeszcze zobaczysz. To będzie twoje zadanie”. Willenberg na własne oczy widział transporty z setkami tysięcy Żydów i tysiącami Romów oraz chwilę wysłania ich na śmierć w komorze gazowej. Los ten spotkał także jego siostry Itę i Tamarę. Chcąc pomścić zamordowanych i położyć kres machinie egzekucyjnej, więźniowie zorganizowali bunt. Willenberg wziął udział w rebelii, ale podczas ucieczki został postrzelony w nogę. Pomimo rany i ciągłego ostrzału udało mu się uciec z obozu i dotrzeć do Warszawy. Pod przybranym nazwiskiem Ignacy Popow („Igo”) walczył w Powstaniu Warszawskim.
Pięć lat po zakończeniu wojny wyemigrował do Izraela wraz z matką i żoną Adą Krystyną. Willenberg całym życiem wypełniał zadanie powierzone mu przez dawnego nauczyciela, dając świadectwo tego, co widział w Treblince. Wspomnienia o obozie i zbrojnej rebelii zapisał w książce „Bunt w Treblince” (1984). Wykonał szkice oraz rzeźby z brązu na kanwie wspomnień z miejsca kaźni.
Razem z żoną przez lata towarzyszył wycieczkom młodzieży z Izraela do Polski. Za swoją działalność podczas i po drugiej wojnie światowej Samuel Willenberg otrzymał najwyższe odznaczenia państwowe, w tym Order Wojenny Virtuti Militari, Krzyż Zasługi z Mieczami, Krzyż Walecznych, Warszawski Krzyż Powstańczy, Order Zasługi Rzeczypospolitej Polskiej, Order Odrodzenia Polski oraz Medal Wojska Polskiego.